Lengan robot bertenaga adalah perangkat mekanik otomatis yang telah banyak digunakan di bidang robotika. Perangkat ini dapat ditemukan di bidang manufaktur industri, kedokteran, layanan hiburan, militer, manufaktur semikonduktor, dan eksplorasi ruang angkasa. Meskipun memiliki bentuk yang berbeda, semuanya memiliki fitur umum, yaitu dapat menerima instruksi dan beroperasi pada titik tertentu dalam ruang tiga dimensi (atau dua dimensi). Jadi, apa saja persyaratan desain untuk lengan robot bertenaga yang sangat dibutuhkan ini? Berikut ini, editor akan memperkenalkannya kepada Anda:
1、Lengan robot bertenaga bantu harus memiliki kapasitas menahan beban yang besar, kekakuan yang baik, dan bobot yang ringan.
Kekakuan lengan robot bertenaga secara langsung memengaruhi stabilitas, kecepatan, dan akurasi posisinya saat menggenggam benda kerja. Jika kekakuannya buruk, akan menyebabkan deformasi lentur pada bidang vertikal dan deformasi torsi lateral pada bidang horizontal lengan robot bertenaga. Lengan robot bertenaga akan bergetar, atau benda kerja akan tersangkut dan tidak dapat diproses selama pergerakan. Karena alasan ini, lengan umumnya menggunakan batang pemandu yang kaku untuk meningkatkan kekakuan lengan, dan kekakuan setiap penyangga dan sambungan juga memerlukan persyaratan tertentu untuk memastikan bahwa ia dapat menahan gaya penggerak yang dibutuhkan.
2、Kecepatan gerak lengan robot bertenaga bantu harus sesuai dan inersianya harus kecil.
Kecepatan gerak lengan robot umumnya ditentukan berdasarkan ritme produksi produk, tetapi tidak disarankan untuk secara membabi buta mengejar kecepatan tinggi. Lengan robot bantu mulai bergerak ketika mencapai kecepatan gerak normal dari keadaan diam dan berhenti ketika mencapai kecepatan normal. Proses kecepatan variabel merupakan kurva karakteristik kecepatan. Bobot lengan robot bantu sangat ringan, sehingga proses mulai dan berhenti menjadi sangat halus.
3、Gerakan lengan robot bantu harus fleksibel.
Struktur lengan robot yang dibantu tenaga harus kompak dan ringkas, sehingga pergerakan lengan robot tersebut dapat ringan dan fleksibel. Penambahan bantalan gelinding atau penggunaan pemandu bola pada boom juga dapat membuat boom bergerak cepat dan lancar. Selain itu, untuk manipulator kantilever, perlu juga mempertimbangkan susunan komponen pada lengan, yaitu menghitung torsi offset dari berat bagian yang bergerak pada pusat rotasi, pengangkatan, dan penopang. Torsi yang tidak seimbang tidak kondusif untuk membantu pergerakan lengan robot. Torsi yang tidak seimbang berlebihan dapat menyebabkan getaran pada lengan robot yang dibantu tenaga, menyebabkan penurunan saat pengangkatan, dan juga memengaruhi fleksibilitas pergerakan. Dalam kasus yang parah, lengan robot dan kolom yang dibantu dapat macet. Oleh karena itu, saat mendesain lengan robot yang dibantu tenaga, usahakan agar pusat gravitasi lengan melewati pusat rotasi atau sedekat mungkin dengan pusat rotasi untuk mengurangi torsi defleksi. Untuk lengan robot yang beroperasi secara simultan dengan kedua lengan, tata letak lengan harus sesimetris mungkin dengan bagian tengah untuk mencapai keseimbangan.
4、Gerakan lengan robot bantu harus fleksibel.
Struktur lengan robot yang dibantu tenaga harus kompak dan ringkas, sehingga pergerakan lengan robot tersebut dapat ringan dan fleksibel. Penambahan bantalan gelinding atau penggunaan pemandu bola pada boom juga dapat membuat boom bergerak cepat dan lancar. Selain itu, untuk manipulator kantilever, perlu juga mempertimbangkan susunan komponen pada lengan, yaitu menghitung torsi offset dari berat bagian yang bergerak pada pusat rotasi, pengangkatan, dan penopang. Torsi yang tidak seimbang tidak kondusif untuk membantu pergerakan lengan robot. Torsi yang tidak seimbang berlebihan dapat menyebabkan getaran pada lengan robot yang dibantu tenaga, menyebabkan penurunan saat pengangkatan, dan juga memengaruhi fleksibilitas pergerakan. Dalam kasus yang parah, lengan robot dan kolom yang dibantu dapat macet. Oleh karena itu, saat mendesain lengan robot yang dibantu tenaga, usahakan agar pusat gravitasi lengan melewati pusat rotasi atau sedekat mungkin dengan pusat rotasi untuk mengurangi torsi defleksi. Untuk lengan robot yang beroperasi secara simultan dengan kedua lengan, tata letak lengan harus sesimetris mungkin dengan bagian tengah untuk mencapai keseimbangan.
Waktu posting: 26 April 2023