Amanipulatoradalah perangkat pengoperasian otomatis yang dapat meniru fungsi gerakan tertentu dari tangan dan lengan manusia untuk menggenggam dan membawa benda atau memanipulasi alat sesuai dengan program yang telah ditetapkan. Ciri khasnya adalah kemampuannya untuk diprogram guna melakukan berbagai operasi yang diharapkan, serta memiliki keunggulan konstruksi dan kinerja baik dari manusia maupun mesin manipulator.
Manipulator adalah manipulator industri pertama dan manipulator modern pertama yang dapat menggantikan kerja manual berat untuk mencapai mekanisasi dan otomatisasi produksi, serta dapat beroperasi di lingkungan berbahaya untuk melindungi keselamatan pribadi, sehingga banyak digunakan dalam manufaktur mekanik, metalurgi, elektronik, industri ringan, dan energi atom.
Dalam kehidupan modern saat ini, teknologi semakin maju dari hari ke hari, perbedaan terbesar antara lengan manipulator dan lengan manusia adalah fleksibilitas dan kekuatan. Artinya, keunggulan terbesar manipulator adalah dapat melakukan tindakan yang sama berulang kali dalam kondisi mekanis normal tanpa merasa lelah! Penerapan lengan manipulator juga akan semakin meluas, manipulator adalah peralatan produksi otomatis berteknologi tinggi yang dikembangkan dalam beberapa dekade terakhir, dengan akurasi operasi dan kemampuan untuk menyelesaikan operasi di lingkungan yang berbeda. Ini merupakan cabang penting darimanipulator industri.
Menurut mode penggeraknya dapat dibagi menjadi hidrolik, pneumatik, listrik, dan mekanik. Dicirikan oleh kemampuan untuk diprogram guna melakukan berbagai operasi yang diharapkan, konstruksi dan kinerjanya menggabungkan keunggulan masing-masing dari manusia dan mesin manipulator.
Manipulator pada dasarnya terdiri dari tiga bagian utama: aktuator, mekanisme penggerak, dan sistem kontrol. Tangan adalah bagian yang digunakan untuk menggenggam benda kerja (atau alat) dan memiliki berbagai bentuk struktur seperti tipe penjepit, tipe braket, dan tipe adsorpsi tergantung pada bentuk, ukuran, berat, material, dan persyaratan operasional objek yang digenggam. Mekanisme gerak memungkinkan tangan untuk melakukan berbagai rotasi (osilasi), gerakan, atau gerakan gabungan untuk mencapai tindakan yang ditentukan, mengubah posisi dan postur objek yang digenggam. Gerakan independen dari mekanisme gerak, seperti pengangkatan, teleskopik, dan rotasi, disebut derajat kebebasan manipulator. Untuk menggenggam suatu objek dalam posisi dan orientasi apa pun di ruang angkasa, diperlukan enam derajat kebebasan. Derajat kebebasan adalah parameter kunci dari desain manipulator. Semakin banyak derajat kebebasan, semakin besar fleksibilitas manipulator, semakin luas keserbagunaannya, dan semakin kompleks strukturnya. Umumnya, manipulator khususmanipulatorMemiliki 2 hingga 3 derajat kebebasan. Sistem kontrol digunakan untuk menyelesaikan gerakan spesifik dengan mengendalikan motor dari setiap derajat kebebasan manipulator. Sistem ini juga menerima umpan balik dari sensor untuk membentuk kontrol loop tertutup yang stabil. Inti dari sistem kontrol biasanya terdiri dari chip mikrokontroler seperti mikrokontroler atau DSP, yang diprogram untuk mencapai fungsi yang diinginkan.
Waktu posting: 29 September 2022